251/6半履带装甲指挥车是德军二战早期就开始改装,专供德军高、中级指挥官作战指挥用的座驾,它以251 A型车体改装为多,也有少量用了B、C和D型车体;与251/3型通讯指挥车一样,它在车厢内加装了一台大功率无线电台,车体外安装了天线,所以在二战早期251/3型也同属251/6指挥车,直到1943年,才将配备给指挥部以通讯为主的指挥车划分为251/3型号,而配备给高、中级指挥官的专用座驾保留为251/6型。两者在外形上的区别是251/6型车上会插有指挥官的指挥旗;另外在内部装备上,251/6会同时配备一台“英尼格玛”密码机。
德军很多著名的高级指挥官如古德里安将军(二战东线装甲集群军司令)、冯·阿尼姆上将(二战非洲集团军北非德军司令)等都有一辆251/6作为自己的指挥车,而德军各装甲军的军长、师长、甚至装甲团团长等高、中级将领更都会用251/6型作指挥车,并随车转战战场以方便对战事进行观察与指挥,同时通过车内强大的通讯能力传达命令。251/6半履带装甲指挥车从二战开始一直被不少德军高、中级指挥官使用到二战结束。

这是使用251 A型车体改装的251/6半履带装甲指挥车,该车战斗全重8.5吨,核载乘员6~8人,有正、副驾驶员各1人,负责电台收发报的通讯员2人,还有密码机操作员1人以及2名高级军官,前置机枪射手一般由副驾驶(下级军官)兼任。
早期的251/6型半履带装甲指挥车内除了原251车内的小型电台外,一般会同时装备FuG11大功率电台与FuG Tr电台(30~100W),车外安装置顶框形天线。
该型车一般会配备1~2挺MG34或MG42型机枪作自卫武器,每挺机枪备弹1020发。

这是使用251 C型车体改装的251/6半履带装甲指挥车,1943年后,该型车大多会改为同时装备FuG12型与FuG19型2台大功率电台,其安装的天线也从框架天线改装为星形天线。

为了方便指挥和判定前进方向,这台251 A型车体改装的半履带装甲指挥车取消了前置机枪,在驾驶室上加装了一个钢制平台,供指挥官摊放地图作观察和分析用。由于该型车只加装了一部简易电台,安装的也只是标准的2米天线,所以该车电台一般只作联络、召集下属指挥官用。