250/1型半履带装甲运兵车
Sdkfz 250/1型半履带车是德军一种轻型装甲运兵车，是250系列半履带装甲车的其中一种车型，车组除配备驾驶员和车长2人，还能装载4名步兵；该车装备了2挺MG34或MG42机枪，主要是为了掩护步兵下车作战用（后置机枪可对空射击）。250/1装甲运兵车在1941年6月开始生产，1941年10月加入东线苏联战场上的战斗，后转战东、西线战场，与251/1中型半履带装甲车成为德军装甲师的一种重要装备，其往往会伴随装甲师的坦克与自行炮车参与战场行动，是德军实施闪击战的一大助力。
251/1型半履带装甲运兵车
Sdkfz 251/1型半履带装甲运兵车是德军一种中型装甲运兵车，是251系列半履带装甲车的其中一种车型，车组除配备驾驶员与车长（兼步兵班班长）外，还可以载一个班的武装士兵（10名）。251/1型半履带装甲运兵车主要用于兵员运输，亦会协同坦克作战，该型车配备二挺MG34型机枪（分有轻、重机枪型）， 一挺前置，一挺后置，后置机枪可作对空射击用，而后期生产的251/1基本全部更换为更加实用的MG42机枪。该型车产量很大，从二战开始至二战结束，在德军各个战场都能见到它的身影，是德军装甲部队一种主要也是重要的装备。
250/10型半履带装甲炮车
在德军250系列轻型半履带装甲车中，250/10将前置机枪更换为37mm反坦克炮、从而能为德军的地面进攻和反坦克战斗提供一定强度的火力。这型车虽有资料仍称为运兵车，但其乘员已变成由一名下级军官（车长）领导下的驾驶员、机电员和炮手组成的炮组，主要功能是在战场上为德军进攻提供火力支援，也可称之为火力支援装甲车。250/10轻型半履带装甲炮车装备的37mm炮可发射高爆弹，直接投入战场支援步兵进攻，也可发射穿甲弹实施反坦克（主要针对轻装坦克与装甲车）作战，具备一定的战场作战能力，但因装甲防护较弱，在战场的直接对抗中很容易战损；当然，该型车在必要时也是可以作为运兵车使用的。
250/11型半履带装甲炮车
250/11型半履带装甲车是德军用250车体改装的一种专门对坦克作战的轻型炮车，该型车将前置机枪改装为28mm重型锥膛反坦克炮，此炮能发射高速的炮弹，在500米距离内对坦克有一定杀伤力。250/11轻型半履带装甲炮车的特点是：在战车损坏或需作阵地防御时，可将车上的反坦克炮进行拆卸，在地面上装上炮架和驻锄（炮架与火炮驻锄都挂附在车体外）进行作战。因而在战场上具有很大的灵活性。250/11轻型半履带装甲炮车除配备驾驶员和通讯员外，另有一名下级军官（车长）及两名炮手，主要功能是在战场上为德军进攻提供反坦克火力（针对轻型坦克与装甲车），是一种战场上的火力支援装甲车，1942至1943年间在东线苏联战场上发挥了一定作用。
251/10型半履带装甲炮车
251/10半履带装甲车是德军用251车体，安装了1门37mm反坦克炮，成为具有反坦克火力的中型装甲炮车。该型车已将车厢内两侧的座位拆除，以作弹药箱放置用，车内乘员由一名排级军官任车长，除驾驶员、通讯员外、还有2名炮手和1 名机枪射手。251/10半履带装甲炮车主要作用是在战场上为德军进攻提供反坦克火力，也是一种火力支援装甲车。但从1943年开始，面对战场上大量出现的苏军中型坦克，37mm炮已显得无能为力，由此251/10在战场上逐渐失去了反坦克功能，只能用于对付对手的装甲车，其后被德军逐步淘汰，或换装了更大威力的反坦克炮。
251/22型半履带装甲炮车
在二战后期，德军急需大量反坦克车以应对苏军与盟军数量众多坦克的强大攻势，在1944年底，德军在251D型车体上安装了Pak40型46倍径的75mm反坦克炮，命名为251/22半履带装甲75mm坦克歼击炮车，并马上投入部队服役，为德军提供战场的反坦克支援火力。251/22半履带装甲坦克歼击炮车上除驾驶员外，炮组成员共3人，车厢内拆除了一半座位来放置炮弹。但对251车体来说，安装75mm火炮显得十分勉强，由于车体负载过重，以及火炮发射的强大后座力，使炮车经常出现故障；而薄弱的装甲更是令其在战场上的战损率大增。
251/9型半履带装甲炮车
251/9半履带装甲炮车是用251系列中的C型和D型车体改装，安装有一门Kwk 37型24倍口径75mm短管火炮。由于装甲薄弱，因此该型炮车不适用于直接与坦克交战，虽然该型炮车也可以摧毁轻型坦克与装甲车，但主要作用还是为步兵进攻提供直接的火力支援，其较高的射击准确性能在战场上有效地摧毁对方的碉堡、建筑物和地面火炮，故称之为突击炮车。1942年，经过德军在东线战场上对251/9半履带装甲炮车样车的实战测试，确认战效理想，于是就马上投入量产，先选用251的C型车进行改装，1943年秋季开始改用251的D型车改装。该型炮车数量较多，先后装备了德国陆军和党卫军的多个装甲师，在二战中、后期的东、西线战场上均可见其身影，一直坚持战斗到二战结束。
250/8型半履带装甲炮车
1944年10月，德军将K51型24倍径75mm火炮安装在250Neu半履带装甲车的车体上，改装成250/8型半履带装甲突击炮车。此型炮车的推出比同为突击炮车的251/9足足迟了将近二年时间，装备德军时已是二战后期，其生产量不大，战场身影很少，也未见有特别的战绩。
250/7、251/2型半履带装甲迫击炮车
德军半履带装甲迫击炮车有250/7、251/2两种型号，251/2型于1941年9月开始研制，以251半履带装甲车系列C型车体改装为多，其中也使用了一些A、B、D型车体；而250/7型主要参照了251/2型的样式进行改装。这二种型号的迫击炮车都是拆除了车体前置机枪（但保留了车体后部的高射机枪），在车厢内安装了一门34型80mm口径的中型迫击炮，而且该炮还能够拆除搬下车参加作战；由于251/2属中型装甲车，所以载员比250/7车型多。251/2半履带装甲迫击炮车主要装备到德军掷弹兵营的重装连，1941年末开始加入了东线苏联战场的战斗，并与250/7半履带装甲迫击炮车一直坚持战斗到二战结束。
251/1、Sd Kfz 4/1型半履带装甲火箭炮车
二战初期，为了有效打击集群进攻的敌军，德军将一种箱式火箭弹发射装置安装在251系列车体上，改装成中型自行火箭弹发射车，这型火箭炮车最早是在251B型车体上改装，后来改用251D型车进行改装，该炮车并保留了前、后机枪，车体两侧各挂装3部单管WGr 42型280mm或320mm火箭弹发射装置。251/1型半履带装甲火箭炮车在东线战场上主要用作对苏军进行大面积杀伤和对固定火力点的摧毁，尽管火箭弹射击准确率很低，但由于弹着点的大范围覆盖，火箭弹内装的又是高爆炸药或凝固汽油，因此杀伤威力还是相当大的。而Sd Kfz 4/1半履带装甲火箭炮车则是在1943年才装备德军部队的，它是用Sd Kfz 4/1半履带装甲车进行改装，将1门10管分2排并列组合的42型150mm火箭炮架在车体上方而成。该型炮车主要装备德军的独立旅。另外，德军也有少量在半履带装甲车体上安装18管80mm双排式火箭发射器的火箭炮车。
251/17型半履带装甲防空炮车
东线战事开始后，德军装甲部队由于缺乏防空保护，在苏军飞机的空袭下受到了不少损失，1942年，在东线作战的德军大德意志装甲掷弹兵师就将自身装备的Flak 38型20mm牵引式轻型防空炮安装在251/1 C型和D型运兵车上，改装为半履带装甲防空炮车，以对付低空攻击德军坦克与运输车的苏军飞机，并将这种临时改装的防空炮车命名为陆军专用型251/17防空炮车。而同在1942年，德国空军也将Flak 38型20mm防空炮安装在251 C车体上，定名为251/7空军专用型防空炮车，只是这种空军专用型防空炮车对车厢作了较大改动，对空作战的效果较好，但由于造价较高，实际生产数量并不多。1943年，德军将Flak 38型20mm防空炮安装在3吨的半履带牵引车上，并采用了与251车体发动机舱的相同结构，成为一种新型车体的251/17防空炮车。1944年，德军在251 D型车体上将防空炮改为安装20mm机关炮，使之成为对空和对地两用的火力装备，名为251/17半履带装甲自行机关炮车。251/17型防空炮车自装备德军后，已成为德军装甲部队重要的防空装备，在东、西线战场上一直坚持战斗到二战结束。
251/21型半履带装甲防空炮车
251/21半履带装甲防空炮车是二战后期德军一种较有威力的专用防空炮车，它在Sd Kfz 251 C型或D型车体上直接装上了一门三管并列的MG151型航炮，这种三联装航炮原是德军飞机使用的武器，该炮造价低且射速高，是一种有效对付低空攻击飞机的防空火炮，因此也对苏军和盟军的低空攻击机造成了一定威胁，从而也成为它们的主要攻击对象。251/21半履带装甲防空炮车一种是前线部队在野战中用C型车体改装，另一种是用D型车体进行量产，为了加强防护，这些炮车四周都加装了防护装甲；但后来一些由前线部队用251系列的C型或D型车体自行加装MG151型航炮改装而成的炮车则连装甲和防盾都没加。二战后期，251/21半履带装甲防空炮车成为德军最有战力的防空装备，因而受到苏军和盟军飞机的特别关注，有不少251/21半履带防空炮车都是被飞机所摧毁，也有一些被缴获，战损率很高。
Sd Kfz 7/1、7/2型半履带防空炮车
德军Sd Kfz 7/1、7/2型半履带防空炮车都是以8吨Sd Kfz 7半履带车为载体，在车体上安装一门防空炮改装成的自行半履带防空炮车。1941年，德军就已经将4联装20mm Flak 38型机关炮安装在8吨Sd Kfz 7半履带车上，并投入了战场，但此型炮车直到1944年改进后才命名为Sd Kfz 7/1防空炮车并正式生产，该炮车主要是为德军装甲部队、运输部队和重要目标作防空用，在1944年后一共生产了319辆，其数量在德军的防空炮车系列中也算是较多的了。而Sd Kfz 7/2防空炮车是在1942年就开始改装并命名，该炮车安装了一门高平两用的单管37mm Flak 36型机关炮，此炮威力较强，可与苏军坦克对抗，所以该炮车除作防空外，还经常会作为德军战斗的火力支援炮车用；该型炮车生产的数量并不多，一共才生产了123辆。德军改装的这两种炮车装甲防护十分薄弱，Sd Kfz 7/1炮车除了火炮防盾外，基本没有装甲防护，而Sd Kfz 7/2炮车后期尽管加装了装甲，但仍显不足，因此它们在战场上的生存率并不高。
Sd Kfz 10/4、10/5型半履带防空炮车
Sd Kfz 10/4、Sd Kfz 10/5半履带防空炮车是二战早期德军一种数量较大的半履带自行防空炮车。它是用当时在德军服役的最小吨位（1吨）半履带车Sd Kfz 10作为武器平台，撘载一门20mm高射炮，成为了德军作防空与火力支援两用的半履带自行防空炮车。Sd Kfz 10/4配备的20mm高射炮是Flak 30型，后来更换了射速更高的20mm Flak 38型高射炮后，改型为Sd Kfz 10/5，有资料称车厢两侧加装了外挂箱应为Sd Kfz 10/5；但由于Sd Kfz 10/4与10/5两者结构、外形与装备基本相同，所以不少资料都归以Sd Kfz 10/4型代替。从1939年到1944年，Sd Kfz 10/4、10/5半履带防空炮车一共改装了610辆，从留存的战场照来看，德军装备的Sd Kfz 10/5比10/4更为多。Sd Kfz 10/4与10/5在1939年开始改装，于1941年装备部队，一直服役至二战结束。
250/9型半履带装甲侦察车
250/9是德军用250系列运兵车改装的一种专用于战场侦察的半履带装甲车，它将驾驶室与车厢造成了一个封闭式的战斗室，战斗室上部有一个十角形炮塔（用250新车体改装后改为六角形），炮塔可作360°转动，炮塔上安装了一门20mm KWK38型机关炮和一挺MG34机枪（后改为MG42型）。首批250/9用初期生产的250早期车改装，1942年3月生产了30辆，并立即装备了在东线作战的德军部队在进行实战测试，正式生产后于1943年5月开始装备给德军的侦察部队，很快就参加了苏联战场的库尔斯克战役，以后一直服役至二战结束。
250/3型半履带装甲通讯指挥车
250/3型半履带装甲通讯指挥车是德军专门用于装甲部队通讯联络、战场指挥以及引导飞机对地攻击等工作的一种无线通讯指挥车辆。它用250的车体改装，主要加装了1至2台大功率的电台和车外天线，有远距离无线通讯功能；该型车一般配备给德军的营、连级指挥部使用，亦有少数成为德军高级指挥官的专用车作通讯指挥用。1941年秋天，在250早期型车体开始量产的同时，德军也几乎同步开始了250/3型半履带装甲通讯指挥车的改装，随后继续在250新车体上改装，根据所安装的不同型号的车载电台、不同形状的车外天线以及不同的用途，又分为Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ共4种子型号。二战期间，有不少数量的250/3型半履带装甲通讯指挥车配备给德军装甲部队和空军部队，使德军具备了较好的战场协调与指挥调度能力，在各个战场上发挥了不小作用。
251/3型半履带装甲通讯指挥车
251/3是用251车体改装的半履带通讯指挥装甲车，主要是担负德军各部队通讯、联络、指挥与对空联络、指挥等任务。251/3车内设置与250/3很相似，也是在保留车长座位前的标配小功率电台外，加装了1～2部大功率电台，并在车体外加装了各种电线，具有强大的无线信号改发能力。由于251车体比250车体大，因此即使配置2台大功率电台，车厢内的工作空间也不显狭窄。251/3半履带通讯指挥装甲车的通讯电台是按照其担负任务的不同所配备，并据此将之区分为251/3下属的Ⅰ～Ⅴ分型号。251/3在251车体生产初期就开始进行改装，并与251/6型车归属指挥车类别，1943年后才改为251/3无线电通讯车，但仍担负着各级指挥功能。在二战期间（特别是二战初期），德军正是凭着这种配备高质量大功率电台的移动通讯车通讯与指挥优势，有效地指挥、协调了各部队在战场上的调动、进攻和有效地指挥飞机对地攻击，从而在多场战役中取得了战场上的主动。
251/6型半履带装甲指挥车
251/6半履带装甲指挥车是德军二战早期就开始改装，专供德军高、中级指挥官作战指挥用的座驾，它以251 A型车体改装为多，也有少量用了B、C和D型车体；与251/3型通讯指挥车一样，它在车厢内加装了一台大功率无线电台，车体外安装了天线，所以在二战早期251/3型也同属251/6指挥车，直到1943年，才将配备给指挥部以通讯为主的指挥车划分为251/3型号，而配备给高、中级指挥官的专用座驾保留为251/6型。两者在外形上的区别是251/6型车上会插有指挥官的指挥旗；另外在内部装备上，251/6会同时配备一台“英尼格玛”密码机。德军很多著名的高级指挥官如古德里安将军（二战东线装甲集群军司令）、冯·阿尼姆上将（二战非洲集团军北非德军司令）等都有一辆251/6作为自己的指挥车，而德军各装甲军的军长、师长、甚至装甲团团长等高、中级将领更都会用251/6型作指挥车，并随车转战战场以方便对战事进行观察与指挥，同时通过车内强大的通讯能力传达命令。251/6半履带装甲指挥车从二战开始一直被不少德军高、中级指挥官使用到二战结束。
253型半履带装甲炮兵观测车
253型是二战德军最早生产的一种半履带装甲车，是专门配备给二战早期的Ⅲ号突击炮部队，作为突击炮营指挥官在战场上观测Ⅲ号突击炮的战场状况并进行战斗指挥的一种炮兵观测车，有时也会担负战场的侦察任务。253在1940年4月开始生产，至1941年6月共生产了285辆，但因为该车车体较小，车内空间狭窄造成车内人员活动不便，更由于Ⅲ号突击炮的指挥官经常要乘车亲临战场侦察、观测和指挥，而该型车装甲薄弱，又无武器配备，在战场上极容易被击毁，1941年德军入侵巴尔干半岛，253型半履带装甲炮兵观测车第一次参战，在实战中，就突出地反映了该车的生存能力严重不足，因此使用部队对253感到很不满意；后来随着250与251系列的同类功能的改装车出现，253车很快就停止装备突击炮部队。而余下的253型半履带装甲炮兵观测车后来装备了德军的摩托化炮兵部队，专用于炮兵部队在前沿观测用。
250、251系列半履带装甲炮兵观测车
由于253半履带装甲炮兵观测车在实战中表现不理想，且随着二战战事的发展，不断扩大的德军自行火炮与装甲部队急需更多的炮兵观测车，因此德军将不少250与251车体改装为炮兵观测车，并逐步替代了253，其中用250车体改装的有Sdkfz 250/4炮兵观测车、Sdkfz 250/5炮兵观测车、Sdkfz 250/12炮兵测绘车和Sdkfz 250/253野战改装型炮兵观测车；用251车体改装的有Sdkfz 251/12炮兵测绘与器材运载车、Sdkfz 251/13炮兵录音车、Sdkfz 251/14炮兵测声车、Sdkfz 251/15炮兵测光车和Sdkfz 251/18（Sdkfz 251/5）炮兵观测车。这些车的功能大致能分为二种，一种是为自己炮车提供打击目标的数据，指引炮车进行攻击；另一种是为自己的部队提供敌方炮火攻击的预警信号。到二战中期，炮兵观测车已基本全部配备给德军各装甲师与摩托化炮兵师下属的团、营级单位，成为德军装甲火炮部队在战场上的一种重要和必要的装备。