陆军专用型251/17自行防空炮车

该炮车的车厢中部安装有一门Flak 38型20mm轻型防空炮，最大备弹量600发，由于车厢宽度狭窄，所以使防空炮的左右射界受到很大限制，影响了战斗力的发挥。

该型炮车核载乘员6人，除1名驾驶员和1名机电员外，其余为炮手。

陆军专用型251/17自行防空炮车由德国“大德意志”装甲掷弹兵师改装，主要作用是防空作战，掩护东线战场上的德军装甲部队与运输部队。

空军专用型251/17半履带自行防空炮车

该炮车用251/1 C型改装，该车对车厢进行了改造，车厢中部两侧的装甲板在对空作战时可以放平，使防空炮在射击时可作360°转动，让防空炮的战斗力得到充分发挥。

该型炮车也是安装一门Flak 38型20mm轻型防空炮，备弹量600发。

车上核载乘员7人，包括1名驾驶员、1名机电员和5名炮手。

空军专用型251/17半履带自行防空炮车产量非常少，仅仅装备了德军“赫尔曼·格林”伞兵装甲师。

Sd Kfz 251/17新型车体3吨半履带自行防空炮车

该型炮车于1944年3月开始改装，将20mm防空炮安装在3吨的半履带牵引车后部平板上，防空炮两侧安装有网状可收放的护板，对空作战时，可将护板放平，以便防空炮进行360°转动射击。由于炮车的车体与底盘与Sd Kfz 251 Ausf D完全相同，量产后车体的前部结构全部按照251 D型车生产，因此称之为新型车体的251/17半履带自行防空炮车。

该炮车从1944年3月至1945年2月共生产了604辆，期后亦有产出，但数量不详。由于该炮车对炮手基本没有装甲防护，因此战场生存率很低。

Sd Kfz 251/17 Ausf D型半履带装甲自行机关炮车

战争后期，20mm防空炮已难以对付苏军与盟军的飞机，且为了加强德军地面战斗的火力，就在251 D型车体上改装20mm机关炮，既作防空又作地面攻击用，并将此车称为251/17半履带自行机关炮车。该炮车在车厢前部或中部安装1门20mm机关炮（该炮火力比防空炮要弱），环绕炮身有防护装甲，车厢后部安装一挺MG42型机枪。

该炮车核载乘员5人：1名驾驶员、1名机电员、1名炮手和2名弹药手，其中弹药手兼后置机枪的射手。该车数量不多，至1944年底德军只装备了15辆。