251/17型半履带装甲防空炮车
东线战事开始后，德军装甲部队由于缺乏防空保护，在苏军飞机的空袭下受到了不少损失，1942年，在东线作战的德军「大德意志」装甲掷弹兵师就将自身装备的Flak 38型20毫米牵引式轻型防空炮安装在251/1 C型和D型运兵车上，改装为半履带装甲自行防空炮车，以对付低空攻击德军坦克与运输车的苏军飞机，并将这种临时改装的防空炮车命名为陆军专用型251/17自行防空炮车。
而同在1942年，德国空军也将Flak 38型20毫米防空炮安装在251 C车体上，定名为251/7空军专用型自行防空炮车，只是这种空军专用型防空炮车对车厢作了较大改动，对空作战的效果较好，但由于造价较高，实际生产数量并不多。
1943年，德军将Flak 38型20毫米防空炮安装在3吨的半履带牵引车上，并采用了与251车体发动机舱的相同结构，成为一种新型车体的251/17自行防空炮车。
1944年，德军在251 D型车体上将防空炮改为安装20毫米机关炮，使之成为对空和对地两用的火力装备，名为251/17半履带装甲自行机关炮车。
251/17型自行防空炮车自装备德军后，已成为德军装甲部队重要的防空装备，在东、西线战场上一直坚持战斗到二战结束。
系列型号
陆军专用型251/17自行防空炮车
该炮车的车厢中部安装有一门Flak 38型20毫米轻型防空炮，最大备弹量600发，由于车厢宽度狭窄，所以使防空炮的左右射界受到很大限制，影响了战斗力的发挥。
该型炮车核载乘员6人，除1名驾驶员和1名机电员外，其余为炮手。
陆军专用型251/17自行防空炮车由德国「大德意志」装甲掷弹兵师改装，主要作用是防空作战，掩护东线战场上的德军装甲部队与运输部队。
空军专用型251/17半履带自行防空炮车
该炮车用251/1 C型改装，该车对车厢进行了改造，车厢中部两侧的装甲板在对空作战时可以放平，使防空炮在射击时可作360°转动，让防空炮的战斗力得到充分发挥。
该型炮车也是安装一门Flak 38型20毫米轻型防空炮，备弹量600发。
车上核载乘员7人，包括1名驾驶员、1名机电员和5名炮手。
空军专用型251/17半履带自行防空炮车产量非常少，仅仅装备了德军「赫尔曼•格林」伞兵装甲师。
Sd.Kfz.251/17新型车体3吨半履带自行防空炮车
该型炮车于1944年3月开始改装，将20毫米防空炮安装在3吨的半履带牵引车后部平板上，防空炮两侧安装有网状可收放的护板，对空作战时，可将护板放平，以便防空炮进行360°转动射击。由于炮车的车体与底盘与Sd.Kfz.251 Ausf.D完全相同，量产后车体的前部结构全部按照251 D型车生产，因此称之为新型车体的251/17半履带自行防空炮车。
该炮车从1944年3月至1945年2月共生产了604辆，期后亦有产出，但数量不详。由于该炮车对炮手基本没有装甲防护，因此战场生存率很低。
Sd.Kfz.251/17 Ausf.D型半履带装甲自行机关炮车
战争后期，20毫米防空炮已难以对付苏军与盟军的飞机，且为了加强德军地面战斗的火力，就在251 D型车体上改装20毫米机关炮，既作防空又作地面攻击用，并将此车称为251/17半履带自行机关炮车。该炮车在车厢前部或中部安装1门20毫米机关炮（该炮火力比防空炮要弱），环绕炮身有防护装甲，车厢后部安装一挺MG42型机枪。
该炮车核载乘员5人：1名驾驶员、1名机电员、1名炮手和2名弹药手，其中弹药手兼后置机枪的射手。该车数量不多，至1944年底德军只装备了15辆。
MG42型机枪 x 1
战场上的251/17型半履带装甲防空炮车
1943～1944年冬天，东线战场，隶属德国「大德意志」装甲掷弹兵师的一辆用251/1 C型改装的陆军专用型251/17半履带装甲自行防空炮车。
1944年秋天，德国东普鲁士地区，隶属德国「赫尔曼•戈林」伞兵装甲师防空团的一辆用251/1 C型改装的空军专用型251/17半履带装甲自行防空炮车。
1945年春天，德国地区，隶属德军「明赫贝格」装甲师的一辆251/17新型车体3吨半履带自行防空炮车。
1944年7月，法国诺曼底地区，隶属德国武装党卫军第12「希特勒青年团」装甲师的一辆Sd.Kfz.251/17 Ausf.D型半履带自行机关炮车。
1943年春天，东线苏联战场，正在向前线进发的德国「大德意志」装甲掷弹兵师的一辆用251/1 C型改装的陆军专用型251/17半履带装甲自行防空炮车。
1943年春天，东线苏联战场，正在向前线进发的德国「大德意志」装甲掷弹兵师的一辆用251/1 C型改装的陆军专用型251/17半履带装甲自行防空炮车。
1942年，被德国空军运到东线苏联战场作实战测试的空军专用型251/17半履带防空炮车。该型炮车生产数量并不多，只装备了德军的「赫尔曼•戈林」伞兵装甲师防空团。
在东线苏联战场上作战的一辆德军空军专用型251/17半履带防空炮车。
1944年秋天，西线战场，一辆正在作火力支援的德军3吨半履带251/17型防空炮车。该型炮车装甲防护薄弱，在盟军飞机袭击中，不但起不到防空作用，还常常被击毁，战场上生存能力严重不足。注意该车车厢的网格状侧板可放下，在对空战斗时使防空炮能360°转动射击。
1944年，西线战场阿登反击战，一辆被盟军地面炮火摧毁的德军半履带251/17 D型防空机关炮车。该型炮车在1944年才装备德军，尽管数量不多，但都曾在东线与西线战场上作战；改装机关炮后，作地面火力支援比作防空作战还要多。
这是一辆与251/17防空战车同时装备的空军专用的防空指挥车，它在251/17防空炮车上拆除了20毫米防空炮，装上了一台大功率电台，并在车厢四周装上了框形天线，该型车上有空军防空小队的指挥军官，可同时指挥四辆251/17防空炮车作战。