251/3型半履带装甲通讯指挥车
251/3是用251车体改装的半履带通讯指挥装甲车，主要是担负德军各部队通讯、联络、指挥与对空联络、指挥等任务。251/3车内设置与250/3很相似，也是在保留车长座位前的标配小功率电台外，加装了1～2部大功率电台，并在车体外加装了各种天线，具有强大的无线信号收发能力。由于251车体比250车体大，因此即使配置2台大功率电台，车厢内的工作空间也不显狭窄。
251/3半履带通讯指挥装甲车的通讯电台是按照其担负任务的不同所配备，并据此将之区分为251/3下属的Ⅰ～Ⅴ分型号。
251/3在251车体生产初期就开始进行改装，并与251/6型车归属指挥车类别，1943年后才改为251/3无线电通讯车，但仍担负着各级指挥功能。在二战期间（特别是二战初期），德军正是凭着这种配备高质量大功率电台的移动通讯车通讯与指挥优势，有效地指挥、协调了各部队在战场上的调动、进攻和有效地指挥飞机对地攻击，从而在多场战役中取得了战场上的主动。
系列型号
Sd.Kfz.251/3型半履带装甲通讯指挥车
Sd.Kfz.251/3型半履带装甲通讯指挥车战斗全重8.5吨，核载成员7人，除1名驾驶员和1名车长外，还有1名机电保障人员，余外4人都为负责电台收发报的通讯员。
该型车会按不同的功能配备不同的大功率电台，因此车体外安装的天线也各有不同，有框形天线、星形天线、和可伸缩的柱状天线和标准的2米天线。
星形天线
可伸缩柱状天线
标准2米天线
Sd.Kfz.251/3 Ⅰ型半履带装甲通讯指挥车
Sd.Kfz.251/3 Ⅰ型是德军最早用251的A型和B型车体改装的半履带装甲通讯指挥车，主要功能是对各部队特别是装甲部队、摩托化部队的调动与战斗协调，并进行战场指挥。车上配备2台大功率电台FuG 8和FuG 4，其外形特点是置顶框架天线的前钢制支撑架是固定在车体边角上。此型车由于早期251车体较少，所以改装的数量也不多。
FuG 4型大功率电台 x 1
Sd.Kfz.251/3 Ⅱ型半履带装甲通讯指挥车
Sd.Kfz.251/3 Ⅱ型的车体以251的C型和D型为多，早期也有少量用A型和B型车体改装。该型车主要配备给德军的坦克部队，负责坦克在战场的通讯、联络和调动，指挥组织坦克部队的进攻。车上除配备FuG 5型的坦克专用电台外，还配备1台FuG 8大功率电台，采用的是星形天线。除了此天线外，此型车与251/1运兵车外形基本相同。
FuG 8型大功率电台 x 1
Sd.Kfz.251/3 Ⅲ型半履带装甲通讯指挥车
Sd.Kfz.251/3 Ⅲ型是专门供德军空军派驻地面人员作对空联络的无线通讯指挥车，车组人员都穿空军制服；该型车大多用251的A型和B型车体改装，车上装配1台有效通讯距离达50公里的FuG 7电台发射机和FuG 1型电台接收机，采用的是置顶框架天线，能与飞机作远程通讯；该车主要功能是引导轰炸机对目标的轰炸和指挥攻击机对敌方地面部队与火力点的攻击，支援德军地面部队的作战。
图中可见251/3 Ⅲ型车的框形天线结构和车内身穿空军制服的空军联络人员。
FuG 1型电台接收机 x 1
Sd.Kfz.251/3 Ⅳ型半履带装甲通讯指挥车
Sd.Kfz.251/3 Ⅳ型是专门配备给德军师以上高级指挥部的一种具有强大通讯能力的通讯指挥车，该型车主要用251的A、B、C型车体改装，车上装配有FuG 11型（100W）和FuG 12型（80W）超大功率远程通讯电台各1台，还配备1台FuG 1型电台接收机，FuG 11型电台采用9米长的可伸缩星形天线，而FuG 12型电台采用的是标准的框形天线，主要功能为高级指挥部收集各部队发来的战场信息，并将指挥官的命令发送到各部队，是一个移动式的高级通讯指挥中心。
FuG 12型（80W）大功率电台 x 1
FuG 1型电台接收机 x 1
框形天线（FuG 12）
Sd.Kfz.251/3 Ⅴ型半履带装甲通讯指挥车
Sd.Kfz.251/3 Ⅴ型也是一种装备给德军各级指挥部的通讯指挥车，与Ⅳ型车基本相同，也是用251的A、B、C型车体改装，只是车上只配备1台FuG 11型大功率电台和1台FuG 1型电台接收机，FuG 11型大功率电台改用短杆的星形天线。
FuG 1型电台接收机 x 1
战场上的251/3型半履带装甲通讯指挥车
1941年12月，东线苏联中部战场，隶属德军第11装甲师的一辆Sd.Kfz.251/3型半履带装甲通讯指挥车。该车应是用251型火箭炮车所改装，车体侧面的火箭弹发射架还未拆除。
1943年3月，东线苏联战场哈尔科夫地区，隶属德国武装党卫军第1「阿道夫•希特勒警卫旗队」装甲师第1装甲掷弹兵团的一辆Sd.Kfz.251/3（Ausf.C型车体）型半履带装甲通讯指挥车。
1943年1～2月间，非洲战场突尼斯地区，隶属德国非洲军团的一辆Sd.Kfz.251/3（Ausf.C型车体）半履带装甲通讯指挥车。
1945年1～2月间，东线东普鲁士地区，隶属德军第5装甲师第31装甲团的一辆Sd.Kfz.251/3（Ausf.C型车体）半履带装甲通讯指挥车。
1941年夏天，东线苏联战场，隶属德军第8装甲师的一辆Sd.Kfz.251/3（Ausf.B型车体）Ⅰ型半履带装甲通讯指挥车。与其它型号的通讯指挥车不同的地方是框形天线的前支撑架是固定在车厢边角上。
1942年东线苏联战场上的一辆德军Sd.Kfz.251/3（Ausf.B型车体）Ⅱ型半履带装甲通讯指挥车。车厢一侧前面竖有一条2米天线，后面一条是1.8米的星形天线。
1944年东线战场上的一辆德军Sd.Kfz.251/3（Ausf.D型车体）Ⅱ型半履带装甲通讯指挥车。车厢后面是一条1.8米的星形天线。
1943年东线苏联战场上的一辆德军Sd.Kfz.251/3（Ausf.A型车体）Ⅲ型半履带装甲通讯指挥车；车厢顶安装的是框形天线，车厢前配置的是7.92毫米MG34型机枪。
1942年底，北非战场上的一辆德军Sd.Kfz.251/3（Ausf.B型车体）Ⅲ型半履带装甲通讯指挥车，车厢内坐着5名穿着空军制服的空军地面联络员在进行收发报通讯。
1941年春天，入侵巴尔干地区的德军2辆Sd.Kfz.251/3（Ausf.B型车体）Ⅳ型半履带装甲通讯指挥车。该型车有强大的通讯设备，车厢除安装有框形天线外，车后还有一条可伸缩的9米高柱状星形天线。
1941年9月，东线苏联战场中部地区，德军1辆Sd.Kfz.251/3（Ausf.A型车体）Ⅳ型半履带装甲通讯指挥车。该车在车厢前后方都安装了一挺带防盾的机枪，还利用天线的框架造了一个雨蓬；车组人员正在车外草地上休息。
1941年5月，北非战场上德军一辆Sd.Kfz.251/3 Ⅴ型半履带装甲通讯指挥车。该车安装的是带中心线的发散星形天线。
北非战场上德军一辆Sd.Kfz.251/3 Ⅴ型半履带装甲通讯指挥车。该车将天线改装为网状框架天线。
1944年，德军一辆德军Ⅳ号J型坦克护卫着一辆Sd.Kfz.251/3（Ausf.C型车体）Ⅴ型半履带装甲通讯指挥车。可能该车是德军某级指挥部较重要的通讯指挥中心，因此车外还有德军在四周守卫。
1944年，东线战场波兰地区，德国武装党卫军第5「维京」装甲师坦克部队中的一辆Sd.Kfz.251/3（Ausf.D型车体）Ⅴ型半履带装甲通讯指挥车。车旁是一辆德军虎式坦克。