251/5、251/7型半履带装甲工兵车
Sd.Kfz.251/5是德军在二战早期用251的A型和B型车体改装的工兵用车，主要负责为德军坦克部队开辟通道，排除障碍物和扫雷等，当时称之为Sd.Kfz.251/5型半履带装甲工兵运输车。后来通过对251/5的再次改装，生产出以251 C型和D型为车体、功能更多更强的后继工兵车，德军将这种更具战斗力的工兵车定名为Sd.Kfz.251/7型半履带装甲工兵突击车，在改装为251/7后，251/5在1943年停产。
251/5与251/7工兵车可装载7人的工兵小组和各种工兵用器材，工兵器材中包括探雷与排雷器、清碍的爆炸物等，251/7还搭载有用于临时架桥用的工兵专用钢桥，以及渡河用的充气橡皮艇。由于该型车要经常跟随坦克进入战场在枪林弹雨中作业，因此车上至少会配备2挺MG34或MG42机枪，后期一些工兵车还配备了反坦克炮担负对工兵作业的火力掩护，以及配备与坦克部队联络的通讯电台。251/7是德军二战中、后期战场上的重要装备，跟随装甲部队广泛参加了东线与西线各个战场的战斗。
系列型号
Sd.Kfz.251/5型半履带装甲工兵运输车
Sd.Kfz.251/5型半履带装甲工兵运输车使用251 A/B型车体改装，主要负责为德军坦克部队开辟通道，排除障碍物和扫雷等。
该车战斗全重8.87吨，核载乘员8人，含1名驾驶员、6名工兵和1名工兵组长。配备2挺MG34机枪；车外还捆绑着工兵用的铁锹、工兵钳与线缆等，车头前面捆绑着铺路用的木条。
该型车参加了1940年～1942年在法国、巴尔干半岛、非洲和东线战场上的战斗，至1943年停产。
Sd.Kfz.251/7型半履带装甲工兵突击车
Sd.Kfz.251/7型半履带装甲工兵突击车使用251 C/D型车体改装，战斗全重接近9吨，可乘载6～8人（含驾驶员）；该型车在车体两侧加装了三角架，用于放置工兵专用桥；工兵桥长4米，可用于在壕沟、弹坑、桥洞上搭建通道；251/7在车厢内还会有一个充气橡皮艇（可搭载3～4名工兵渡河）。
该型车配备2挺MG34或MG42机枪，此外一般还会多配备一挺备弹40发的PzB39型反坦克枪，以增加反坦克作战能力。另外该型车内还装备了一台FuG5坦克专用电台和2米天线，用来与战场上的坦克通讯联络。
7.92毫米PzB39型反坦克枪 x 1
反坦克枪弹 40发
充气橡皮艇 x 1（可搭载3～4名工兵渡河）
探雷与排雷器
清碍爆炸物
Sd.Kfz.251/7 Ausf.D型半履带装甲工兵突击车
Sd.Kfz.251/7 Ausf.D型半履带装甲工兵突击车使用251 D型车体改装，与C型的主要区别是：该车侧面三角架上没有放置工兵桥，由于车厢后部放置了不少炸药类器材，因此顶部使用了帆布遮盖，而车侧的三角架与车厢侧面则用木板封闭为一个附加储物箱用作放置铁锹、工兵钳与线缆等工兵器材。
安装37毫米反坦克炮的Sd.Kfz.251/7 Ausf.C型半履带装甲工兵突击车
1943年后生产的改装型，在Sd.Kfz.251/7 Ausf.C型基础上安装了37毫米反坦克炮，为工兵在战场上作业提供更强大的火力掩护。
安装28毫米锥膛反坦克炮的Sd.Kfz.251/7 Ausf.D型半履带装甲工兵突击车
在Sd.Kfz.251/7 Ausf.D型基础上安装了穿甲力更强的28毫米锥膛反坦克炮，为工兵在战场上作业提供更强大的火力掩护。
战场上的251/5、251/7型半履带装甲工兵车
1944年冬天，东线战场波兰地区，德军第16装甲师第64装甲掷弹兵团一辆搭载了工兵桥的Sd.Kfz.251/7 Ausf.D型半履带装甲工兵突击车。
1944年3月，东线战场匈牙利首都布达佩斯，德军某装甲师一辆搭载了工兵桥的Sd.Kfz.251/7 Ausf.D型半履带装甲工兵突击车。
1944年7月，法国地区，德国武装党卫军第12「希特勒青年团」装甲师的一辆Sd.Kfz.251/7 Ausf.D型半履带装甲工兵突击车。注意：该车没有搭载工兵桥。
1944年夏天，西线战场法国地区，德军装甲教导师第130装甲教导团的一辆搭载了工兵桥的Sd.Kfz.251/7 Ausf.D型半履带装甲工兵突击车。
二战初期，行进在东线苏联战场上2辆用251 B型车体改装的德军Sd.Kfz.251/5 Ausf.B型半履带装甲工兵运输车，车上都安装有一挺前置的MG34机枪，车头前还捆绑着一些线缆。
二战初期，东线苏联战场，德军一辆Sd.Kfz.251/5 Ausf.B型半履带装甲工兵运输车。注意：251/5型车是没有搭载工兵桥的，铁锹等工兵器械也是捆绑在车厢外。
1942年春天，非洲战场利比亚地区，隶属德军第21装甲师第200先锋营的一辆Sd.Kfz.251/5 Ausf.B型半履带装甲工兵运输车正在防区中行驶。
德军一辆用251 C车体改装的Sd.Kfz.251/7 Ausf.C型半履带装甲工兵突击车，车厢上方两侧搭载着工兵桥，车后还拖挂着一门28毫米锥膛反坦克炮。
1942年，西线战场法国地区，行进在城镇路上的一辆用251 C型车体改装的德军Sd.Kfz.251/7 Ausf.C型半履带装甲工兵突击车，车厢上方两侧搭载着工兵桥。
1942年～1943年，东线苏联战场，一辆德军的Sd.Kfz.251/7 Ausf.C型半履带装甲工兵突击车正在跟随坦克部队向前线挺进。注意：该工兵车的行进路崎岖不平，工兵桥应该已卸下应用了。
1944年，西线战场上一辆正在公路上行进的德军Sd.Kfz.251/7 Ausf.D型半履带装甲工兵突击车。该车车厢上方两侧搭载着工兵桥，车身已用树枝作了伪装，车头还捆绑了不少作铺路用的木条。
通过铁路运输的一队德军Sd.Kfz.251/7 Ausf.D型半履带装甲工兵突击车，二战后期，有大量D型车体改装的工兵突击车跟随德军坦克部队东征西战。
一辆在车上安装了37毫米反坦克炮的德军Sd.Kfz.251/7 Ausf.D型半履带装甲工兵突击车。因为车上工兵经常要下车在战场上冒着敌方的火力作排碍作业，因此37炮可为他们提供更强大的火力掩护。
1943年，东线苏联战场，一辆在树林中的德军Sd.Kfz.251/7 Ausf.D型半履带装甲工兵突击车，车上没有搭载工兵桥，车上的工兵旁边放有探雷器，应该是准备在林中作探雷作业为坦克开辟通道。
1944年春天，西线战场，一辆德军Sd.Kfz.251/7 Ausf.D型半履带装甲工兵突击车正与一辆德军虎式重型坦克一起。该工兵车安装了电台与天线，所以也有称之为工兵通讯车。