251/6型半履带装甲指挥车
251/6半履带装甲指挥车是德军二战早期就开始改装，专供德军高、中级指挥官作战指挥用的座驾，它以251 A型车体改装为多，也有少量用了B、C和D型车体；与251/3型通讯指挥车一样，它在车厢内加装了一台大功率无线电台，车体外安装了天线，所以在二战早期251/3型也同属251/6指挥车，直到1943年，才将配备给指挥部以通讯为主的指挥车划分为251/3型号，而配备给高、中级指挥官的专用座驾保留为251/6型。两者在外形上的区别是251/6型车上会插有指挥官的指挥旗；另外在内部装备上，251/6会同时配备一台「英尼格玛」密码机。
德军很多著名的高级指挥官如古德里安将军（二战东线装甲集群军司令）、冯•阿尼姆上将（二战非洲集团军北非德军司令）等都有一辆251/6作为自己的指挥车，而德军各装甲军的军长、师长、甚至装甲团团长等高、中级将领更都会用251/6型作指挥车，并随车转战战场以方便对战事进行观察与指挥，同时通过车内强大的通讯能力传达命令。251/6半履带装甲指挥车从二战开始一直被不少德军高、中级指挥官使用到二战结束。
系列型号
Sd.Kfz.251/6 Ausf.A型半履带装甲指挥车
这是使用251 A型车体改装的251/6半履带装甲指挥车，该车战斗全重8.5吨，核载乘员6～8人，有正、副驾驶员各1人，负责电台收发报的通讯员2人，还有密码机操作员1人以及2名高级军官，前置机枪射手一般由副驾驶（下级军官）兼任。
早期的251/6型半履带装甲指挥车内除了原251车内的小型电台外，一般会同时装备FuG11大功率电台与FuG Tr电台（30～100W），车外安装置顶框形天线。
该型车一般会配备1～2挺MG34或MG42型机枪作自卫武器，每挺机枪备弹1020发。
FuG Tr型电台（30～100W）x 1
Sd.Kfz.251/6 Ausf.C型半履带装甲指挥车
这是使用251 C型车体改装的251/6半履带装甲指挥车，1943年后，该型车大多会改为同时装备FuG12型与FuG19型2台大功率电台，其安装的天线也从框架天线改装为星形天线。
FuG19型大功率电台 x 1
Sd.Kfz.251/6 Ausf.A型半履带装甲指挥车（无前置机枪型）
为了方便指挥和判定前进方向，这台251 A型车体改装的半履带装甲指挥车取消了前置机枪，在驾驶室上加装了一个钢制平台，供指挥官摊放地图作观察和分析用。由于该型车只加装了一部简易电台，安装的也只是标准的2米天线，所以该车电台一般只作联络、召集下属指挥官用。
驾驶室加装钢制平台
战场上的251/6型半履带装甲指挥车
1940年6月，西线法国战场，隶属德军第2装甲师第3装甲团的一辆Sd.Kfz.251/6 Ausf.A型半履带装甲指挥车。此车应是该团指挥官的专用指挥车。
1941年9月，东线苏联战场，隶属德军第9装甲师的一辆Sd.Kfz.251/6 Ausf.C型半履带装甲指挥车。该车涂有指挥官的指挥旗（三角）标志，应是该师指挥官的指挥车。
1941年5月，非洲战场利比亚地区，由德国非洲军军部指挥官使用的一辆用251 A型车体改装的Sd.Kfz.251/6 Ausf.A型半履带装甲指挥车。
1943年8月，东线苏联战场，隶属德军第4装甲师师部的一辆Sd.Kfz.251/6 Ausf.B型半履带装甲指挥车，车前插有师指挥官的指挥旗。
德军第3装甲集群指挥官海因茨·赖涅法尔特（Heinz Reinefarth）上校的一辆用251 B型车体改装的Sd.Kfz.251/6 Ausf.B型半履带装甲指挥车，该车车头插着集团军指挥官的方形指挥旗，车上安装的少见的横向天线。
1941年秋冬间，东线苏联战场，德军第1装甲师师长专用的一辆用251 A型车体改装的Sd.Kfz.251/6 Ausf.A型半履带装甲指挥车。
在二战初期，德军著名将领古德里安将军的专用Sd.Kfz.251/6 Ausf.A型半履带装甲指挥车，该车用251 A型车体改装的，车上有电台操作员与密码机操作员；古德里安这辆指挥车一直与他下属的装甲部队在一起，在波兰、法国与苏联战场实施闪击战。
1941年底，东线苏联战场，德国中央集团军群司令官冯•博克元帅在下属1名装甲师师长专用的Sd.Kfz.251/6 Ausf.A型半履带装甲指挥车上。
1943年，非洲战场，德国非洲军第15装甲师师长专用的一辆用251 B型车体改装的Sd.Kfz.251/6 Ausf.B型半履带装甲指挥车。车前插着一面三角形的师长指挥旗。
1941年至1943年间，东线苏联战场，一辆隶属德军某装甲掷弹兵团团部指挥官的Sd.Kfz.251/6 Ausf.B型半履带装甲指挥车。为了加强正面防护，该车在前置机枪处加装了一块装甲钢板，而天线也改为半框式。
1943年5月，东线苏联战场，德军第41装甲师师长专用的一辆用251 A型车体改装的Sd.Kfz.251/6 Ausf.A型半履带装甲指挥车。
德军著名将领GD师（「大德意志」师）师长哈索·曼陀菲尔师长专用的一辆用251 C型车体改装的Sd.Kfz.251/6 Ausf.C型半履带装甲指挥车，车上插着师长的指挥旗。
1943年，德军一辆用251 B型车体改装的Sd.Kfz.251/6 Ausf.B型半履带装甲指挥车正与装甲部队行进在东线苏联战场的泥泞路上，指挥车后是一辆德军Ⅲ号坦克。